Hola nuria!
Pues no tengo yogurtera pero creo que se puede adaptar perfectamente y hacer el yogur sin necesidad de poner leche condensada.
No sé si alguien tendrá yogurtera y te podrá indicar mejor, creo que se puede hacer con leche desnatada pero hay que dejarlo más de 8 horas, 1 litro de leche desnatada y 1 yogur, todo mezclado y a la yogurtera hasta que tenga la consistencia deseada, lo que no estoy segura es de que cuaje...
Luego si no me equivoco también se puede hacer con unos 600 ml de agua hervida mezclada muy bien con 100 gramos de leche en polvo desnatada.
Para hacer yogur de soja sería lo mismo, 1 yogur de soja natural y el resto leche de soja, pero aquí tendrías que ir probando y ver si espesa. Si no espesara, siempre puedes comprar en cualquier herbolario un espesante natural el "agar-agar", le pones 1 cucharadita y espesará.
De todas formas, a ver si alguien tiene una yogurtera y te dice con mayor seguridad
Un beso!